Nejstaršími obyvateli okolí řeky Nisy snad byli Keltové, doklady o jejich přítomnosti však zatím neexistují. Průnik prvních Slovanů do oblasti můžeme předpokládat nejpozději během 6. století. Počátky souvislého osídlení místního kraje spadají do 11. až 12. století, kdy zde a v jižní části Horní Lužice nacházíme usedlé příslušníky slovanského kmene Milčanů. Milčané se živili rybářstvím na řece Nise, lovem, včelařstvím a samozřejmě zemědělstvím. Až do poloviny 13. století se jednalo o kraj slovanský, situace se ovšem pronikavě změnila za vlády českých králů, především Přemysla Otakara II. Právě on pozval do řídce osídleného slovanského kraje kolen Nisy německé kolonisty, přednostně zkušené horníky. Dá se předpokládat, že Andělská Hora vznikla již ve 14 století na místě tržní osady, která byla roku 1547 povýšena na horní městečko pány z Donína, grabštejnskou pozemkovou vrchností.
Andělská Hora, osídlená především hornickým obyvatelstvem z blízkého Saska, zažila ve druhé polovině 16. století poměrně veliký rozkvět těžby barevných i drahých kovů, než byla zdecimována morovou epidemií, třicetiletou válkou a protireformací. Logickým důsledkem byl definitivní pokles na pouhou ves, jiný status obec již nikdy nezískala, ačkoli od poloviny 18. století došlo k novému stavebnímu a demografickému rozvoji v souvislosti s bělením. Pokusy o oživení těžby proběhly ještě několikrát, především v letech 1773 a 1806, ale i ve 20. století. Všechny pokusy o obnovení dolování byly shledány jako nerentabilní. V Andělské Hoře tedy vznikla bělidla a valchovna, i když oboje postupně upadalo a po polovině 19. Století byl zastaven provoz poslední z nich, textilní průmysl zůstal dominantním až do konce druhé světové války.
Pracovní místa nabízela továrna na sukno a přádelna ovčí vlny, později i blízká elektrárna a vodárna. Železniční spojení do Žitavy a Liberce, zprovozněné v roce 1859, umožnilo místním obyvatelům i prácí v blízkých městech, byť vlastní zastávky se Andělská Hora dočkala až v roce 1905. Kromě uvedených prací bylo častým zdrojem obživy zemědělství, zdejší raná odrůda brambor si získala oblibu i v širším okolí.
Společenský a kulturní život zajištovaly různé obecní spolky, vznikající od konce 19. století. Dobrovolný hasičský sbor, pěvecké sdružení, telocvičný spolek a řada dalších pořádaly sportovní akce, divadelní představení, zábavy apod. Největší událostí byl však každoročně 5. srpna andělohorský církevní svátek, spojený s poutí z Liberce, kázáním pod širým nebem u zdejšího kostelíka Panny Marie Sněžné z první poloviny 19. Století a následným pohoštěním. Místní škola nabízela vzdělání od roku 1788, o sto let později vznikl nový školní dům, který svému účelu sloužil ještě v poválečném období.
Obec, jejímž výhradním stavebním materiálem bylo dřevo, se zamozřejmě nevyhnula zhoubným požárům, z nichž nejvážnější vypukly v letech 1669 a 1781, tehdy se ale jednalo o úmyslná založení, kdy žhářem byla dvanáctiletá místní dívka. Spodní část Andělské Hory u Nisy byla naopak vícekrát postižena povodněmi, které často poškodily zdejší mosty a později i železniční trať. Největší ztráty obec ale zaznamenala až po druhé světové válce. Vysídlení německého obyvatelstva a zánik zdejšího průmyslu měly za následak nejsilnější demografický a stavební úpadek v dějinách Andělské Hory. Historickou tvář obce poškodily četné demolice, vrcholící roku 1977 likvidací starobylého hřbitova a roku 1986 odstřelem památného Panského domu, bývalé dědičné rychty. V současné době je Andělská Hora součástí města Chrastavy se slibnou budoucností, kterou umožnuje postupný průmyslový a společenský rozvoj konce devadesátých let.
Zdroje: KILLIÁN, Jan. Andělská Hora… z dějin hornické osady, Chrastava: RECo, 2003.